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지능로봇을 위한 실시간 장애물 회피에 관한 연구

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Alternative Title
A Study on the Real-time Obstacle Avoidance for Intelligent Robots
Abstract
The ultimate object of a mobile-manipulator robot in indoor environment is to navigate safely and accomplishes its mission. The robot that assists and helps people has to cope with the rapid change that cannot be predicted in uncertain circumstances and carry out its work.
This paper proposes the Elastic Force application on the obstacle avoidance of Intelligent Robots. The method deals with the problem associated with a Intelligent robot driving to a goal configuration as avoiding obstacles. The initial trajectory of a robot is determined by a motion planner, and the trajectory modification is accomplished by adjusting the control points. The control points are obtained based on the elastic force approach. Consequently the trajectory of a robot is incrementally modified to maintain a smooth and adaptive trajectory in an environment with obstacles. The suggested algorithm drives the robot to obstacle avoid in real-time. Finally, The simulation studies are carried out to illustrate the effectiveness of the proposed approach.
Author(s)
조수정
Issued Date
2007
Awarded Date
2007. 2
Type
Dissertation
URI
http://dcoll.jejunu.ac.kr/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000000003862
https://oak.jejunu.ac.kr/handle/2020.oak/23826
Alternative Author(s)
Cho, Su-Jeong
Affiliation
제주대학교 대학원
Department
대학원 메카토닉스공학과
Advisor
최경현
Table Of Contents
Ⅰ. 서론 = 1
1. 연구배경 = 1
2. 연구 동향 = 2
3. 연구목표 = 6
Ⅱ. 하이브리드 혼합제어구조 = 7
1. 혼합 제어구조 = 7
2. Reactive layer = 9
2.1 리소스 = 10
2.2 장애물 회피 모듈 = 11
2.3 단위행위 = 12
2.4 행위조정기 = 12
2.5 동작제어기 = 13
Ⅲ. 모바일-머니퓰레이터의 기구학 해석 = 14
1. 모바일-머니퓰레이터 로봇의 구조 = 14
2. 모바일로봇의 기구학 해석 = 15
3. 머니퓰레이터의 기구학 해석 = 18
3.1 순기구학 해석 = 18
3.2 역기구학 해석 = 20
3.3 자코비안 행렬 = 23
4. 모바일-머니퓰레이터로봇의 기구학 해석 = 25
Ⅳ. 충동회피 알고리즘 = 27
1. Elastic Strips = 27
1.1 내부 힘 (Internal Forces) = 27
2.2 외부 힘(External Force) = 28
2. 모바일-머니퓰레이터로봇의 장애물 회피 = 30
2.1 장애물 회피 방법 = 30
2.2 로봇 자세(robot posture) = 31
2.3 제어 점(control points) = 32
3. 내부 힘의 계산 = 33
4. 외부 힘의 계산 = 35
5. Elastic Force에 의한 궤적변형 = 38
Ⅴ. 시뮬레이션 = 41
1. 모바일부 시뮬레이션 = 41
2. 3D 시뮬레이션 = 51
Ⅵ. 결론 = 53
Ⅶ. 참고문헌 = 55
Degree
Master
Publisher
제주대학교 대학원
Citation
조수정. (2007). 지능로봇을 위한 실시간 장애물 회피에 관한 연구
Appears in Collections:
Faculty of Applied Energy System > Mechatronics Engineering
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